技術文章

當前頁面: 首頁 >技術文章 >機器人重定位速度解釋,高段位編程!

機器人重定位速度解釋,高段位編程!

供稿:公號三0智工 2020/5/8 15:12:25

0 人氣:6

  • 關鍵詞: 機器人
  • 摘要:ABB機器人重定位速度解釋,高段位編程!文章對相關編程的具體方法進行了介紹。

1) ABB機器人關于速度變量speeddata定義如下:

V_tcp就是tcp線性速度,單位mm/s

V_ori是tcp的姿態速度,單位°/s

V_leax是直線外軸速度,單位mm/s

V_reax是旋轉外軸速度,單位°/s

2) 對于線性速度很好理解,即距離(mm)/時間(s)=v_tcp(mm/s)

3) 對于重定位速度°/s,如何理解?,關注公眾號“三〇智工”,技能人才就業一步到位以及企業免費發布招聘崗位。

4) 空間點位平移用xyz表示,v_tcp速度即為在單位時間內的位移矢量;

5) 空間點位分別繞xyz軸旋轉用rx,ry,rz表示。角速度通常認為不是矢量(旋轉不滿足交換律)

6) ABB機器人在處理重定位時的角速度時,假設角速度為偽矢量,即

ori_z表示繞z方向的旋轉角度,t表示時間

7) 插入如下代碼:

  VARspeeddata v_rot1:=[100,10,0,0];

      !v_tcp=100mm/s

      !v_ori=10°/s

       MoveL p100,v100,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;

       ClkReset clock1;

       ClkStart clock1;

       MoveL reltool(p100,0,0,0Ry:=10,Rz:=10),v_rot1,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;

       !繞當前點歐拉角旋轉rz和ry各10度

       ClkStop clock1;

       TPWrite "time "Num:=ClkRead(clock1);

8) 在仿真-信號分析器中設置記錄定向速度,并記錄實際運行時間,測試結果如下,關注公眾號“三〇智工”,技能人才就業一步到位以及企業免費發布招聘崗位

重定位速度為10°/s,

運行時間為1.468s.

即實際的運行角度為,關注公眾號“三〇智工”,技能人才就業一步到位以及企業免費發布招聘崗位。

                                     

                     

運行時間為:t=ori/v_ori=14.14/10


9) 若使用如下代碼

  VARspeeddata v_rot1:=[100,10,0,0];

       MoveL p100,v100,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;

       ClkReset clock1;

       ClkStart clock1;

       MoveL reltool(p100,0,0,0Ry:=10,Rz:=20),v_rot1T:=1,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;

       !該運動語句要求1s內完成,時間1s代替原有速度v_rot1參數

       ClkStop clock1;

       TPWrite "time "Num:=ClkRead(clock1);

則機器人實際運行該語句時間為1s,實際重定位速度為22.339°/s

                                                             

V_ori=ori/1

若需要得到v_ori_x,v_ori_y,

則由于旋轉角度ry:rz=1:2,故v_ori_x:v_ori_y=1:2

可以得到v_ori_y=10, v_ori_z=20

審核編輯(王靜)
更多內容請訪問 公號三0智工(http://home.gongkong.com/profile/?uid=S020030315304000001)

手機掃描二維碼分享本頁

工控網APP下載安裝

 

我來評價

評價:
一般
陕西11选5开奖结果